Каждая пара глаголов является однокоренной, различие их в том, что выделенные глаголы имеют значение направленного действия на самого действующего.
Выделенные глаголы образованы с помощью суффикса –ся−.
Глаголы с суффиксом −ся называются возвратными. Возвратные глаголы в неопределённой форме отвечают на вопрос что делать? или что сделать?
Перед суффиксом −ся в возвратных глаголах неопределённой формы всегда пишется мягкий знак (ь): купаться, радоваться, здороваться.
Маме каждый день нужно умывать и причёсывать маленького сынишку.
Костя уже умеет умываться и одеваться.
Действие, обозначенное глаголом *умываться*, направлено на действующее лицо, в данном случае на Костю.